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智能無人機(jī)自主巡檢系統(tǒng)

此項(xiàng)目清華大學(xué)具備以下突出優(yōu)勢(shì)：

1. 無人機(jī)平臺(tái)通過搭載可見光大局、RGBD以及激光測(cè)距機(jī)等傳感器，可實(shí)時(shí)重建未知飛行環(huán)境的三維模型
2. 實(shí)現(xiàn)不依賴任何外部定位設(shè)備（如GPS等）的自主定位及智能視覺避障邁出了重要的一步、跟蹤和著陸宣講手段。
3. 室內(nèi)不需要GPS和網(wǎng)絡(luò)，視覺導(dǎo)航積極拓展新的領域，自主飛行

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     清華大學(xué)智能無人機(jī)自主巡檢系統(tǒng)，將針對(duì)無人機(jī)飛行自主避障多種方式、跟蹤和著陸的重大需求對外開放，重點(diǎn)開發(fā)內(nèi)容包括無人機(jī)智能視覺導(dǎo)航系統(tǒng)、變槳距仿生無人機(jī)系統(tǒng)等深入交流研討，并結(jié)合自身在計(jì)算攝像學(xué)領(lǐng)域的技術(shù)積累和科研能力資料，提供面向重點(diǎn)行業(yè)應(yīng)用的包括無人機(jī)系統(tǒng)和視覺技術(shù)業(yè)務(wù)應(yīng)用系統(tǒng)在內(nèi)的智能（飛行）裝備整體解決方案。

     目前研發(fā)的智能無人機(jī)系統(tǒng)具有復(fù)雜未知飛行環(huán)境實(shí)時(shí)建模關註度、自主定位及智能導(dǎo)航的技術(shù)特點(diǎn)橫向協同。無人機(jī)平臺(tái)通過搭載可見光、RGBD以及激光測(cè)距機(jī)等傳感器敢於挑戰，可實(shí)時(shí)重建未知飛行環(huán)境的三維模型不斷創新，實(shí)現(xiàn)不依賴任何外部定位設(shè)備（如GPS等）的自主定位及智能視覺避障、跟蹤和著陸提供了遵循，可廣泛應(yīng)用于通信環(huán)境復(fù)雜的未知飛行環(huán)境偵察參與水平、監(jiān)控、探測(cè)及災(zāi)難搜救等軍事和民用領(lǐng)域服務效率。

兩個(gè)典型系統(tǒng)基于激光雷達(dá)和基于RGBD傳感器的智能無人機(jī)系統(tǒng)如下圖所

示：

圖1.基于激光雷達(dá)（左）和基于RGBD傳感器（右）的智能無人機(jī)系統(tǒng)實(shí)物圖明確相關要求。

應(yīng)用實(shí)例

?1.智能無人機(jī)地下礦井自主巡檢系統(tǒng)

智能無人機(jī)地下礦井自主巡檢系統(tǒng)：具有復(fù)雜未知狹窄礦井中自主飛行重要意義、實(shí)時(shí)建模的技術(shù)特點(diǎn)，不需依賴人工控制和外部GPS輔助深化涉外。該系統(tǒng)可按需搭載傳感器體系，實(shí)現(xiàn)對(duì)礦井內(nèi)部溫度、濕度等數(shù)據(jù)指標(biāo)的數(shù)據(jù)采集和回傳開展試點；同時(shí)利用三維建模技術(shù)可對(duì)礦藏儲(chǔ)量進(jìn)行實(shí)時(shí)計(jì)算和估計(jì)攜手共進。

? 2.智能無人機(jī)地下線纜管井自主巡檢系統(tǒng)

智能無人機(jī)地下線纜管井自主巡檢系統(tǒng)：具有復(fù)雜未知狹窄管井中自主飛行、實(shí)時(shí)建模的技術(shù)特點(diǎn)推進一步，不依賴人工控制和外部GPS輔助經過。該系統(tǒng)可按需搭載傳感器，實(shí)現(xiàn)對(duì)管井內(nèi)部溫度實際需求、濕度等數(shù)據(jù)指標(biāo)的數(shù)據(jù)采集和回傳解決方案；同時(shí)利用實(shí)時(shí)建模技術(shù)可繪制大范圍地下管井圖。

對(duì)地下電纜管井的實(shí)時(shí)建圖結(jié)果如下圖所示：

實(shí)際效果圖：

備注：由于管道無人機(jī)項(xiàng)目交流，需要根據(jù)甲方項(xiàng)目基礎，定制化開發(fā)搭載各類傳感器以及個(gè)性化服務(wù)，另外資料涉及機(jī)密還不大，因此高產，更近一步要求請(qǐng)?jiān)斣兾宜尽?/strong>

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