智能無人機自主巡檢系統(tǒng)
此項目清華大學(xué)具備以下突出優(yōu)勢
- 無人機平臺通過搭載可見光重要的作用、RGBD以及激光測距機等感器，可實時重建未知飛行環(huán)境的三維模型
- 實現(xiàn)不依賴任何外部定位設(shè)備（如GPS等）的自主定位及智能視覺避障去創新、跟蹤和著陸反應能力。
- 內(nèi)不需要GPS和網(wǎng)絡(luò)，視覺導(dǎo)航學習，自主飛行
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清華大學(xué)智能無人機自主巡檢系統(tǒng)，將針對無人機飛行自主避障應用優勢、跟蹤和著陸的重大需求高質量發展，重點開發(fā)內(nèi)容包括無人機智能視覺導(dǎo)航系統(tǒng)、變槳距仿生無人機系統(tǒng)等高效節能，并結(jié)合自身在計算攝影學(xué)領(lǐng)域的技術(shù)積累和科研能力影響力範圍，提供面向重點行業(yè)應(yīng)用的包括無人機系統(tǒng)和視覺技術(shù)業(yè)務(wù)應(yīng)用系統(tǒng)在內(nèi)的智能（飛行）裝備整體解決方案。
目前研發(fā)的智能無人機系統(tǒng)具有復(fù)雜未知飛行環(huán)境實時建模新創新即將到來、自主定位及智能導(dǎo)航的技術(shù)特點邁出了重要的一步。無人機平臺通過搭載可見光、RGBD以及激光測距機等感器設施，可實時重建未知飛行環(huán)境的三維模型需求，實現(xiàn)不依賴任何外部定位設(shè)備（如GPS等）的自主定位及智能視覺避障、跟蹤和著陸組合運用，可廣泛應(yīng)用于通信環(huán)境復(fù)雜的未知飛行環(huán)境偵察更讓我明白了、監(jiān)控、探測及災(zāi)難搜救等軍事和民用領(lǐng)域積極。
兩個典型系統(tǒng)基于激光雷達和基于RGBD感器的智能無人機系統(tǒng)如下圖所
示
圖1.基于激光雷達（左）和基于RGBD感器（右）的智能無人機系統(tǒng)實物圖探索。
應(yīng)用實例
?1.智能無人機下礦井自主巡檢系統(tǒng)
智能無人機下礦井自主巡檢系統(tǒng)具有復(fù)雜未知狹窄礦井中自主飛行、實時建模的技術(shù)特點，不需依賴人工控制和外部GPS輔助競爭力。該系統(tǒng)可按需搭載感器調整推進，實現(xiàn)對礦井內(nèi)部溫度、濕度等數(shù)據(jù)指標的數(shù)據(jù)采集和回機製性梗阻；同時利用三維建模技術(shù)可對礦藏儲量進行實時計算和估計機製。
? 2.智能無人機下線纜管井自主巡檢系統(tǒng)
智能無人機下線纜管井自主巡檢系統(tǒng)具有復(fù)雜未知狹窄管井中自主飛行、實時建模的技術(shù)特點集成應用，不依賴人工控制和外部GPS輔助探討。該系統(tǒng)可按需搭載感器，實現(xiàn)對管井內(nèi)部溫度高效流通、濕度等數(shù)據(jù)指標的數(shù)據(jù)采集和回調解製度；同時利用實時建模技術(shù)可繪制大范圍下管井圖。
對下纜管井的實時建圖結(jié)果如下圖所示
實際效果圖
備注由于管道無人機項目統籌發展，需要根據(jù)甲方項目深化涉外，定制化開發(fā)搭載各類感器以及個性化服務(wù)，另外資料涉及機密生產製造，因此開展試點，更近一步要求請詳詢我司。
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