技術(shù)歷史與現(xiàn)狀 | The History and Current Situation of Technology
目前城市綜合管廊試驗、電纜管廊、礦山水泵房開展攻關合作、變電所製度保障、大型輸送帶輸送機(jī)巷道等場(chǎng)所的巡視和檢修工作大部分都由人工完成，而該場(chǎng)所中環(huán)境復(fù)雜的有效手段、空間狹小統籌推進、積水情況常見，對(duì)人工巡視造成非常大的阻礙;同時(shí)由于人工巡檢頻率低關鍵技術、間隔長(zhǎng)了解情況，在設(shè)備運(yùn)行過程中因安全原因不能巡檢，造成相關(guān)單位對(duì)巡視間隔期內(nèi)設(shè)備技術研究、電纜和水管等可能發(fā)生的情況一無所知重要的，因此當(dāng)設(shè)備有問題時(shí)不能及時(shí)發(fā)現(xiàn)問題導(dǎo)致問題擴(kuò)大化。
在礦山輸送帶巷道中輸送帶運(yùn)行過程中姿勢，皮帶機(jī)的滾筒相互融合、托輥經(jīng)常岀現(xiàn)損壞，輸送帶突發(fā)縱撕綠色化、坑道積水等不同需求，且巡檢工是不能沿皮帶巷進(jìn)行巡檢，不能及時(shí)發(fā)現(xiàn)問題進(jìn)行處理而引起更大的問題拓展，造成直接和間接較大經(jīng)濟(jì)損失創造更多。因此我們研究出一種自動(dòng)巡檢機(jī)器人裝置，它具有效率高不斷進步、費(fèi)用低工藝技術、實(shí)時(shí)性好、安全性高等特點(diǎn)規模，具有非常重要的實(shí)際使用意義近年來。
為了解決這一難題講道理，公司課題組提出“礦用自動(dòng)巡檢機(jī)器人裝置的研究”，利用可靠的取像裝置開發(fā)有效的數(shù)學(xué)模型;通過工業(yè)計(jì)算機(jī)的高速運(yùn)算技術先進，利用的無線充電技術(shù)和無線數(shù)傳技術(shù)落地生根，對(duì)巷道內(nèi)各類故障進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)及診斷。目的是通過機(jī)器人技術(shù)代替人的眼健康發展、耳有效保障、手，研發(fā)有效的分析算法長效機製，利用高速的處理器代替人的大腦講實踐，以達(dá)到實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確預(yù)警的功能奮戰不懈。
z×127礦用移動(dòng)巡檢裝置機(jī)器人能夠代替巡檢工巡檢;無線充電市場開拓、無線通訊實(shí)時(shí)采集和存儲(chǔ)，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)現(xiàn)場(chǎng)的圖像大大縮短、聲音要落實好、溫度、煙霧更默契了、氣體等數(shù)據(jù)先進技術，通過軟件對(duì)數(shù)據(jù)的自動(dòng)分析，判斷是否存在設(shè)備故障以及進(jìn)行故障定位順滑地配合，從而減輕工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度深入、降低勞動(dòng)風(fēng)險(xiǎn)，及時(shí)發(fā)現(xiàn)出現(xiàn)的問題前沿技術，避免事故擴(kuò)大化，大大降低生產(chǎn)過程中的非正常停機(jī)時(shí)間性能。
性 | Advancement
智能AI自學(xué)習(xí)
計(jì)算機(jī)來模擬人的某些思維過程和智能行為多種方式，借助多次采集數(shù)據(jù)軟件進(jìn)行自學(xué)習(xí)、前后對(duì)比技術創新、問題判斷深入交流研討，利用數(shù)學(xué)簡(jiǎn)潔、清晰廣泛應用、準(zhǔn)確等特性化發(fā)揮強(qiáng)大于人工的優(yōu)勢(shì)關註度。
本安設(shè)計(jì)
本安型設(shè)計(jì)很好地打造了機(jī)器人行走時(shí)體積小、輕巧的特點(diǎn)哪些領域，在有限的巷道空間實(shí)施超長(zhǎng)時(shí)間巡檢敢於挑戰，同時(shí)本安型的設(shè)計(jì)運(yùn)行更節(jié)能更穩(wěn)定。
40度坡行走
多倫緊箍設(shè)計(jì)解決巷道大傾角多彎度復(fù)雜行走環(huán)境建立和完善。
伸縮臂多角度監(jiān)測(cè)
可滿足多空間多角度等特殊環(huán)境監(jiān)測(cè)提供了遵循。
巷道的頂板規模、底板、側(cè)幫變形監(jiān)測(cè)
本安型激光輪廓掃描儀基石之一，對(duì)巷道輪廓掃描記錄聯動，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)變化量。
麥克風(fēng)陣列的噪聲源定位
對(duì)空間傳播的聲音信號(hào)進(jìn)行多維采樣共同努力，采集到的信號(hào)包含了其空間位置信息行業內卷，能夠解決的實(shí)際問題編輯噪聲抑制、回聲抑制逐漸完善、去混響參與能力、單或多聲源定位。
系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 | System Structure Diagram
移動(dòng)視頻圖像采集功能
最小照度：彩色0.002Lux(F1.2,AGC ON);黑白：0Lux with IR;高溫度和粉塵環(huán)境下異常狀況，通過移動(dòng)巡檢裝置機(jī)器人上搭載的多個(gè)紅外網(wǎng)絡(luò)攝像儀實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)設(shè)備走廊內(nèi)設(shè)備研究、線纜、管道應用創新、積水等圖像采集提高，圖像信息通過千兆無線通訊，傳輸至遠(yuǎn)程端上位機(jī)顯示并儲(chǔ)存的特性，通過對(duì)圖像的瀏覽分析交流，確定設(shè)備是否存在異常、設(shè)備的損壞程度提供堅實支撐、故障位置還不大，確認(rèn)是否需要停機(jī)檢修以及有無違章操作人員等情況。
聲音采集功能
實(shí)時(shí)采集現(xiàn)場(chǎng)聲音信息化技術，經(jīng)無線網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)傳輸至遠(yuǎn)程端上位機(jī)發揮作用，被監(jiān)測(cè)設(shè)備運(yùn)行過程中，設(shè)備出現(xiàn)故障逐步顯現，故障部位往往產(chǎn)生較明顯的聲音異常銘記囑托，通過對(duì)采集聲音進(jìn)行自動(dòng)分析，判斷設(shè)備是否異常自動化裝置，從而能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)故障示範、避免故障進(jìn)一步擴(kuò)大。
無線充電功能
巡檢裝置機(jī)器人采用鋰電池供電有很大提升空間，充電采用的磁場(chǎng)磁感應(yīng)充電運行好，充電過程不需要接觸，避免產(chǎn)生火花前景。
氣體監(jiān)測(cè)功能
機(jī)器人本體可安裝多氣體檢測(cè)傳感器進一步意見，實(shí)時(shí)對(duì)環(huán)境中的CO、H2S大大提高、CH4的必然要求、O2氣體監(jiān)控研究成果，若環(huán)境內(nèi)氣體濃度出現(xiàn)異常及時(shí)報(bào)警。
溫度探測(cè)功能
設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)過程中設(shè)備的故障點(diǎn)會(huì)存在局部溫度過高的現(xiàn)象完善好，紅外溫度傳感器能快速檢測(cè)發(fā)現(xiàn)損壞設(shè)備的位置大面積；同時(shí)可遙控指向測(cè)溫儀準(zhǔn)確采集被檢測(cè)物體溫度。
無線通信
通訊傳輸采用符合TCP/IP的WiFi或4G無線信號(hào)的網(wǎng)絡(luò)通訊系統(tǒng)問題分析，以達(dá)到遠(yuǎn)程移動(dòng)監(jiān)測(cè)實(shí)時(shí)將數(shù)據(jù)傳輸至集中管理控制中心培養，它具備優(yōu)秀的抗干擾，負(fù)載均衡優(yōu)化更加完善，適合各類苛刻的環(huán)境中無縫漫游傳輸運(yùn)行形式。
指向測(cè)距
可遙控指向測(cè)距儀準(zhǔn)確測(cè)量與被指物體距離。
輔助照明
可遙控指向照明儀指照物體支撐作用。
揚(yáng)聲播放
地面總調(diào)度可對(duì)機(jī)器人喊話和播放語音日漸深入。
自動(dòng)電量檢測(cè)、充電功能
巡檢裝置機(jī)器人平臺(tái)采用鋰電池供電同時，并自動(dòng)監(jiān)測(cè)電池電量互動式宣講，電量不足時(shí)自動(dòng)尋找最近的無線充電點(diǎn)進(jìn)行充電。
數(shù)據(jù)存儲(chǔ)查詢功能
將設(shè)備采集到的各種數(shù)據(jù)和處理分析后的結(jié)果存儲(chǔ)在遠(yuǎn)程端的上微機(jī)模式，以便以后對(duì)歷史數(shù)據(jù)查詢比較自動化。
遙控定位
巡檢設(shè)備機(jī)器人具有自動(dòng)巡檢和人員手動(dòng)操作功能，手動(dòng)操作級(jí)別高于自動(dòng)巡檢高品質。
多參數(shù)巡檢技術(shù)參數(shù) | Technical Specifications of Multi-parameter Patrol
| 性能參數(shù) |
| 適用領(lǐng)域 | I類防爆 |
| 防爆形式 | 本安類型 |
| 外形尺寸 | 長(zhǎng)35mm× 寬25mm×高40mm |
| 整備重量 | ≤15kg |
| 行走機(jī)構(gòu) | 掛吊軌道 |
| 行走速度 | ≤1m/s |
| 爬坡能力 | ≤40°斜坡 |
轉(zhuǎn)向半徑
| 水平≥1.5m不折不扣，垂直≥2m |
| 攝像機(jī) | 30倍光學(xué)變焦，200萬像素 |
| 紅外熱像儀 | 分辨率：384×288資源優勢，測(cè)溫范圍：-20°C~+150°C,溫度顯示：實(shí)時(shí)顯示溫 |
| 云臺(tái)參數(shù) | 水平角度：0°~360°高效利用，垂直角度：-90°~+90° |
| 指向照明 | 白光輔助照明 |
| 指向測(cè)溫 | 紅外線 |
| 運(yùn)行里程 | 充滿電，水平巷道連續(xù)運(yùn)行≥5km |
| 充電時(shí)長(zhǎng) | 3h |
| 電源配置 | 現(xiàn)場(chǎng)提供穩(wěn)定的AC127V~220V |
| 充電本安電壓 | DC12V |
| 充電本安電流 | ≤1.6A |
抗干擾性
| 距電子設(shè)備1.2m處發(fā)出的電磁和射頻干擾（頻率400~500MHz,功率5W）估算，不影響 其正常工作講實踐。 |
| 防護(hù)等級(jí) | IP57 |
| 行走定位 | 編碼定位 |
| 定位誤差 | ≤100mm |
| 手動(dòng)控制系統(tǒng) | 支持
|
| 系統(tǒng)電源電壓 | 直流12V |
| 動(dòng)力 | 12v直流伺服電機(jī)帶剎車
|
| 伸縮臂鏡頭 | 10倍光學(xué)變焦、200萬像素垂直距離1m |
| 環(huán)境參數(shù) |
| 安裝地點(diǎn) | 井下 |
海拔高度
| +2500m |
安裝環(huán)境
| 多塵奮戰不懈、潮濕、煤塵具有爆炸性的環(huán)境 |
| 環(huán)境溫度 | -30°C~+60°C |
| 相對(duì)濕度 | 0°C~95%（+25°C） |
| 地震烈度 | 8度 |
| 瓦斯等級(jí) | 高瓦斯礦井 |
自動(dòng)巡檢模式實(shí)現(xiàn)功能 | Realized Function of Automatic Patrol Mode
全面巡檢知識和技能、專項(xiàng)特訓(xùn)取得顯著成效、定點(diǎn)監(jiān)測(cè)幾種方式:通過預(yù)設(shè)巡檢內(nèi)容和啟動(dòng)時(shí)間，機(jī)器人可定時(shí)執(zhí)行巡檢任務(wù)實現，自動(dòng)采集各傳感器信息不容忽視，到達(dá)任務(wù)位置后進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，實(shí)現(xiàn)各檢測(cè)點(diǎn)的狀態(tài)自動(dòng)判讀服務體系，自動(dòng)將巡檢結(jié)果生產(chǎn)統(tǒng)計(jì)報(bào)表說服力。具體可實(shí)現(xiàn):自動(dòng)巡檢延巷道空間異常溫度變化診斷;自動(dòng)巡檢延巷道內(nèi)氣體異常變化診斷及風(fēng)速數(shù)據(jù);自動(dòng)巡檢延巷道內(nèi)的設(shè)備局部表面異常高溫診斷;自動(dòng)巡檢延巷道內(nèi)工作人員違規(guī)作業(yè)現(xiàn)象;自動(dòng)巡檢延巷道頂板和側(cè)幫變形;延巷道內(nèi)不同崗位區(qū)域自動(dòng)語音警示提示;自動(dòng)巡檢延巷道內(nèi)皮帶機(jī)托輥和滾筒異常診斷;自動(dòng)監(jiān)測(cè)輸送機(jī)輸送帶跑偏狀況診斷;自動(dòng)監(jiān)測(cè)輸送機(jī)輸送物料異物識(shí)別;自動(dòng)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)輸送帶表面損傷和縱撕診斷;自動(dòng)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)輸送機(jī)物料流量數(shù)據(jù)等搶抓機遇。
應(yīng)用領(lǐng)域 | Application Areas
為全面實(shí)現(xiàn)智慧礦山、智慧工廠表示，戴德測(cè)控開發(fā)了多領(lǐng)域全面闡釋、多種類、多功能智慧巡檢系列產(chǎn)品競爭力所在，歷經(jīng)多年的技術(shù)創(chuàng)新和市場(chǎng)積累引人註目，戴德測(cè)控產(chǎn)品已經(jīng)服務(wù)社會(huì)各大領(lǐng)域，并得到用戶的極大認(rèn)可和好評(píng)溝通機製。
