一、項(xiàng)目背景
目前支撐作用，大型焦化廠焦?fàn)t車間場(chǎng)所的巡視和檢修工作大部分都依靠人工進(jìn)行定時(shí)巡檢研學體驗、駐點(diǎn)值守，但巡檢工人在焦?fàn)t地下層和一層的日常巡檢有著較大條件限制和阻礙最為突出，最重要人工巡檢不能及時(shí)形成報(bào)表和歷史數(shù)據(jù)對(duì)比落實落細，若不能及時(shí)發(fā)現(xiàn)隱患進(jìn)行處理會(huì)造成重大安全隱患，產(chǎn)生巨大的直接和間接經(jīng)濟(jì)損失高效化。
人工巡檢劣勢(shì)：
（1）環(huán)境復(fù)雜製高點項目、空間狹小、空氣質(zhì)量差範圍和領域、工作環(huán)境溫度高有所增加，對(duì)人工巡視造成極大干擾；
（2）容易受到個(gè)人經(jīng)驗(yàn)和情緒特征更加明顯、主觀意識(shí)的影響估算；
（3）頻率低，間隔長(zhǎng)的可能性，設(shè)備發(fā)生故障不能及時(shí)被發(fā)現(xiàn)不要畏懼；
（4）設(shè)備運(yùn)行過(guò)程中特殊階段無(wú)法進(jìn)行人工巡檢作業(yè)；
（5）人工獲取的數(shù)據(jù)難以形成完整報(bào)表和統(tǒng)計(jì)問題；
（6）危險(xiǎn)場(chǎng)所作業(yè)威脅巡檢人員的生命安全逐漸顯現。
二、能夠解決的現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際問(wèn)題
巡檢裝置能夠代替巡檢人工從事一些強(qiáng)度高系統穩定性、持續(xù)時(shí)間長(zhǎng)的單調(diào)重復(fù)性工作拓展基地，使工作人員從繁重的工作環(huán)境中解脫出來(lái)，既能提高工作效率培訓，又可以保證人員的安全不合理波動，實(shí)現(xiàn)危險(xiǎn)工作區(qū)域的無(wú)人化、少人化作業(yè)重要工具。該巡檢裝置是無(wú)人值守系統(tǒng)的積極拓展新的領域，是數(shù)字化、無(wú)人化更優質、智能化生產(chǎn)的重要組成部分相對開放，應(yīng)用該系統(tǒng)能夠最終實(shí)現(xiàn)“高產(chǎn)高效推進高水平、少人無(wú)人”的企業(yè)建設(shè)目標(biāo)。
巡檢裝置搭載紅外熱成像傳感器拓展應用、氣體傳感器生產創效、音頻傳感器、360度視頻儀等多種智能傳感器管理。能夠?qū)崟r(shí)采集優化上下、存儲(chǔ)、傳輸現(xiàn)場(chǎng)的圖像模樣、聲音生產體系、溫度、CO（一氧化碳）很重要、H?S（硫化氫）能力和水平、O?（氧氣）等濃度數(shù)據(jù)。
通過(guò)各種數(shù)據(jù)采集處理分析異常狀況，可代替人工完成以下工作：
（1）巡檢并判斷焦爐底層換向閥與一層煙道蓋板是否完成要求同步國際要求；
（2）巡檢并判斷一層煙道的機(jī)側(cè)蓋板與對(duì)方向焦側(cè)蓋板是否完成要求同步；
（3）巡檢并判斷一層驅(qū)動(dòng)鏈接桿鏈條是否脫落鍛造、斷裂競爭激烈；
（4）巡檢并判斷一層機(jī)側(cè)和焦側(cè)的每個(gè)煙道蓋板閉合狀態(tài)；
（5）巡檢并判斷爐底層換向閥搬把的方向是否統(tǒng)一和脫落改善；
（6）巡檢并識(shí)別車間爐底層和一層的CO（一氧化碳）和氧氣O?的濃度數(shù)據(jù)參與能力；
（7）巡檢并識(shí)別車間工作人員的安全裝備（安全帽）規(guī)范；
（8）完成所有巡檢內(nèi)容每半小時(shí)一巡檢循環(huán)是目前主流；
（9）每次巡檢循環(huán)生產(chǎn)一次符合巡檢要求的報(bào)告內(nèi)容和數(shù)據(jù)；
三高質量、巡檢機(jī)器人系統(tǒng)介紹
1充分發揮、 產(chǎn)品組成
KJXX12C防爆型掛軌巡檢機(jī)器人主要由移動(dòng)巡檢機(jī)器人、5G或無(wú)線通訊子站管理、充換電裝置設計、各種信號(hào)采集設(shè)備和軌道系統(tǒng)組成；移動(dòng)巡檢機(jī)器人裝置能代替人工巡檢改進措施、自動(dòng)充換電就此掀開，實(shí)時(shí)采集和存儲(chǔ)、傳輸現(xiàn)場(chǎng)的圖像今年、聲音穩步前行、溫度、氣體等數(shù)據(jù)動手能力，通過(guò)對(duì)數(shù)據(jù)的分析逐步改善，判斷是否存在設(shè)備故障以及故障位置，減輕工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度和安全風(fēng)險(xiǎn)；同時(shí)實(shí)現(xiàn)沿線播放安全教育音頻和遠(yuǎn)程指揮喊話大大提高。
1的必然要求、本安型移動(dòng)巡檢平臺(tái)
多參數(shù)移動(dòng)巡檢平臺(tái)是本系統(tǒng)的核心，從功能構(gòu)成上分為行走模塊取得了一定進展、充電控制模塊完善好、控制模塊、多參數(shù)采集模塊積極參與、通信模塊等問題分析；通過(guò)物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的擴(kuò)展應(yīng)用，可實(shí)現(xiàn)視頻技術、煙霧生產能力、氣體、溫度示範推廣、音頻堅持好、熱成像、揚(yáng)聲播放大幅增加、超聲避障等多參數(shù)的采集特性、判斷或監(jiān)測(cè)的擴(kuò)展。
2等特點、本安型移動(dòng)巡檢子站
通訊傳輸采用5G信號(hào)的網(wǎng)絡(luò)通訊系統(tǒng)建言直達，以達(dá)到遠(yuǎn)程移動(dòng)監(jiān)測(cè)實(shí)時(shí)將數(shù)據(jù)傳輸集中管理控制中心。
3將進一步、隔爆兼本安型電源充電倉(cāng)
12V本質(zhì)安全型電路充分發揮，直流觸點(diǎn)保證現(xiàn)場(chǎng)使用安全；多參數(shù)移動(dòng)巡檢裝置通過(guò)本體5Ah鋰電池供電成就，保證足夠的續(xù)航能力重要方式。采用分布式充電點(diǎn)結(jié)構(gòu)，在運(yùn)行軌道科學(xué)配置充電裝置系統，通過(guò)巡檢裝置自帶電量監(jiān)控系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)自主充電非常重要。
4、軌道系統(tǒng)
使用10#工字鋼做巡檢裝置軌道空間廣闊，表面經(jīng)過(guò)特殊防銹處理營造一處，結(jié)實(shí)、耐用知識和技能、不易侵蝕取得顯著成效。軌道每只為6米長(zhǎng)，覆蓋全部巡檢區(qū)域實現，是巡檢裝置運(yùn)行的主要載體估算。
5講理論、后臺(tái)軟件系統(tǒng)
采用 C/S、B/S不要畏懼、移動(dòng)客戶端 APP 結(jié)合的形式服務為一體，模塊化架構(gòu)清晰，外部接口齊備逐漸顯現，具備對(duì)整個(gè)機(jī)房?jī)?nèi)各類輔助設(shè)備進(jìn)行綜合管理全會精神、聯(lián)動(dòng)、協(xié)調(diào)的能力長效機製。巡檢裝置采集數(shù)據(jù)通過(guò) WEB 服務(wù)器對(duì)外接口向外共享法治力量，專用客戶端軟件可對(duì)移動(dòng)巡檢裝置進(jìn)行遙控、任務(wù)配置分享、視頻訪問(wèn)共享、數(shù)據(jù)訪問(wèn)等。
五方式之一、實(shí)現(xiàn)功能
1生動、視頻采集
多參數(shù)移動(dòng)巡檢裝置搭載有本安型“雙光譜”云臺(tái)攝像儀，分別采用30倍光學(xué)變焦1080P可見(jiàn)光成像和10倍變焦創新能力，優(yōu)于人工巡檢的“視覺(jué)”新品技，能夠?qū)崟r(shí)采集沿軌道方向的現(xiàn)場(chǎng)工況，實(shí)現(xiàn)整體可視化監(jiān)控求得平衡。
2紮實做、紅外測(cè)溫
采用720P非接觸式紅外熱成像，通過(guò)捕捉設(shè)備輻射的熱紅外線至關重要，能夠準(zhǔn)確對(duì)設(shè)備和線纜表面等進(jìn)行表面測(cè)溫提供深度撮合服務，直觀快速定位高溫故障點(diǎn)，自動(dòng)進(jìn)行報(bào)警的發生，并記錄超溫位置和時(shí)間事關全面，優(yōu)于人工巡檢手摸的“觸覺(jué)”。
3狀態、音頻采集
采用4路全向聲學(xué)相機(jī)（麥克風(fēng)陣列）傳感器進(jìn)行音頻采集，完整記錄噪聲的聲學(xué)特征指導，自動(dòng)識(shí)別各種異響廣泛認同，優(yōu)于人工巡檢的“聽(tīng)覺(jué)”。
4流動性、氣體檢測(cè)
搭載氣體傳感器鍛造，用于檢測(cè)環(huán)境中一氧化碳、硫化氫持續創新、氧氣等氣體濃度改善，實(shí)現(xiàn)超限預(yù)警空白區，優(yōu)于人工巡檢手摸的“嗅覺(jué)”。
5信息化、煙霧探測(cè)
搭載煙霧探測(cè)傳感器形勢，檢測(cè)環(huán)境中煙霧濃度，超限預(yù)警平臺建設，防止火災(zāi)事故的發(fā)生服務機製。
6、定點(diǎn)監(jiān)測(cè)
當(dāng)設(shè)備巡檢至儀表區(qū)域時(shí)使用，自動(dòng)讀取指針/數(shù)字儀表數(shù)據(jù)大幅拓展，轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào)后存儲(chǔ)至上位機(jī)，當(dāng)數(shù)值超出閾值時(shí)發(fā)出聲光報(bào)警信號(hào)更加堅強。
8與時俱進、遠(yuǎn)程視頻對(duì)講
可控巡檢裝置移動(dòng)至位置，實(shí)現(xiàn)指揮中心對(duì)遠(yuǎn)程視頻對(duì)接指揮現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)初步建立。
9綜合運用、無(wú)線通訊
采用定向無(wú)線模式，在巷道內(nèi)建立并實(shí)現(xiàn)大數(shù)據(jù)無(wú)線傳輸及5G信號(hào)覆蓋各有優勢，實(shí)現(xiàn)對(duì)移動(dòng)中機(jī)器人采集信息的實(shí)時(shí)回傳效果較好。
10、自動(dòng)電量監(jiān)測(cè)持續、自主充電換電
采用自動(dòng)充換電裝置為巡檢機(jī)器人續(xù)能服務(wù)等多個領域，保證巡檢機(jī)器人每30分鐘不間斷一個(gè)巡檢循環(huán)；充換電裝置自帶3塊電池組產品和服務，當(dāng)機(jī)器人巡檢過(guò)程中充電裝置在為電池組充電應用擴展，確保機(jī)器人在需要續(xù)能時(shí)有飽滿電能的備用電池組。
12增多、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)查詢功能
將設(shè)備采集到的數(shù)據(jù)和處理后的結(jié)果存儲(chǔ)在遠(yuǎn)程端的后臺(tái)軟件系統(tǒng)活動上，以便日后對(duì)歷史數(shù)據(jù)進(jìn)行查詢比較。
以上圖片為識(shí)別爐蓋吊鏈脫落故障案例
以上圖片為模擬識(shí)爐蓋吊鏈故障案例
六進一步推進、技術(shù)指標(biāo)
1) 適用領(lǐng)域：一類和化工二類C防爆導向作用；
2) 防爆型式：本安類型；
3) 防護(hù)等級(jí)：IP65應用的選擇；
4) 工作環(huán)境溫度：-10～80℃十大行動；
5) 存儲(chǔ)溫度：-40～90℃；
6) 工作濕度：5～95%背景下，無(wú)冷凝綜合措施；
7) 輸入/輸出電壓/功率：AC220V/DC12~36V，4A/200W自然條件；
8) 行走機(jī)構(gòu)：吊軌式現場；
9) 水平移動(dòng)距離：充滿電高端化，水平巷道連續(xù)運(yùn)行≥4km；
10) 水平移動(dòng)速度：0.5m/s，速度可調(diào)；
11) 傳輸協(xié)議：RS-485解決方案，RS-232，以太網(wǎng)關註，4G、5G無障礙、無(wú)線WIFI連日來，電力線載波等；
12) 無(wú)線網(wǎng)絡(luò)傳輸帶寬：300M認為；
13) 攝像機(jī)：30 倍光學(xué)變焦系統，500萬(wàn)像素；
14) 紅外熱像儀：分辨率：384×288重要意義，測(cè)溫范圍：-20℃~+150℃交流等；
15) 云臺(tái)參數(shù)：水平角度：0°~360°，垂直角度 :-90~+90°規劃；
16) 抗干擾性：距電子設(shè)備1.2m處發(fā)出電磁和射頻干擾(頻率400～500MHz提高，功率5W)，不影響其正常工作進入當下；
17) 外形尺寸：≤長(zhǎng)550mm×寬260mm×高260mm紮實；
18) 本體重量：≤20kg ；
19) 爬坡角度：≤40°新體系；
20) 轉(zhuǎn)向半徑：水平≥1.5m投入力度，垂直≥2m；
21) 傳輸距離：無(wú)障礙基站間傳輸距離200-300m不難發現；
22) 智能預(yù)定位功能：支持300個(gè)智能預(yù)置點(diǎn)貢獻法治；
23) 定位系統(tǒng)：支持；
24) 定時(shí)自動(dòng)巡航：支持發展需要；
25) 后臺(tái)無(wú)人值守模式：支持攻堅克難；
26) 信號(hào)采集：支持圖像、聲音顯示、溫度雙向互動、煙霧等數(shù)據(jù)；
27) 圖像識(shí)別及匯報(bào)：支持有力扭轉；
28) 聲音檢測(cè)及匯報(bào)：支持；
29) 視頻資料保留：支持一站式服務，分辨率1080P廣度和深度、120幀/秒以上深入交流，默認(rèn)保留30天。
七加強宣傳、實(shí)施方案
7.1 項(xiàng)目情況描述
該項(xiàng)目初步擬對(duì)內(nèi)蒙古***集團(tuán)焦化廠7.65米焦?fàn)t場(chǎng)所實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自動(dòng)巡檢臺上與臺下。
7.2 軌道設(shè)計(jì)
以低成本且滿足巡檢任務(wù)的設(shè)計(jì)方案為原則，采取“螺旋式設(shè)計(jì)”軌道布置技術發展，從爐底層至焦?fàn)t一層環(huán)繞安裝集聚效應，既滿足機(jī)器人巡檢行走又避免與其他工作業(yè)空間發(fā)生沖突。軌道架設(shè)布置如下圖所
7.3 充換電裝置
為巡檢機(jī)器人續(xù)能采用換電設(shè)計(jì)重要手段，充電樁24小時(shí)為5組電池組依次不間斷充電互動講，保證機(jī)器人需要續(xù)能時(shí)回到充電倉(cāng)隨時(shí)都有滿電電池組可換。
充換電裝置如下圖所示：
7.4 巡檢機(jī)器人
設(shè)計(jì)方案為“一備一用”雙機(jī)器人配置像一棵樹，確保不會(huì)因?yàn)闄C(jī)器人突發(fā)故障而間斷巡檢工作過程中；當(dāng)在運(yùn)行的機(jī)器人突發(fā)故障時(shí)，在換軌裝置的支持下2號(hào)備用機(jī)器人可馬上啟動(dòng)替換故障機(jī)器人進(jìn)行繼續(xù)巡檢工作能運用。軌道安裝路徑如下圖所示：
7.5 無(wú)線網(wǎng)絡(luò)通訊
“雙通道通訊模式”設(shè)計(jì)達到，5G和wifi可并行工作，當(dāng)5G通訊模式突發(fā)故障時(shí)即刻跳轉(zhuǎn)至wifi模式通訊不可缺少，確保無(wú)線通訊無(wú)斷停蓬勃發展、卡頓現(xiàn)象出現(xiàn)。
7.6終端控制中心
遠(yuǎn)端控制平臺(tái)可布置在“5G＋智能智慧綠色調(diào)度指揮中心”積極回應，供集中標(biāo)準(zhǔn)化管理重要性；機(jī)器人控制平臺(tái)留有“V1.0數(shù)據(jù)訪問(wèn)接口”“V1.1 UDP通訊協(xié)議”“SPL機(jī)器人數(shù)據(jù)查詢幾口”“UDP外部指令數(shù)據(jù)包接口”提供與其它系統(tǒng)融合和對(duì)接方案。
八平臺建設、產(chǎn)品質(zhì)量及售后
1服務機製、質(zhì)量保證
（1）現(xiàn)場(chǎng)安裝、調(diào)試使用、及試運(yùn)正常大幅拓展，質(zhì)保期自驗(yàn)收之日起12個(gè)月內(nèi)。
（2）質(zhì)保期內(nèi)因產(chǎn)品質(zhì)量及非使用方原因所發(fā)生的故障更加堅強，由我方負(fù)責(zé)免費(fèi)修理或更換產(chǎn)品與時俱進。
（3）當(dāng)產(chǎn)品出現(xiàn)故障時(shí)，保證24小時(shí)內(nèi)到達(dá)現(xiàn)場(chǎng)更適合。
（4）軟件質(zhì)量保證：五年內(nèi)負(fù)責(zé)應(yīng)用軟件的免費(fèi)升級(jí)高效。
（5）對(duì)產(chǎn)品實(shí)行終身服務(wù)，質(zhì)保期后如發(fā)生故障要素配置改革，積極協(xié)助用戶處理體系；
（6）定期對(duì)用戶進(jìn)行回訪，并對(duì)用戶提出的設(shè)備問(wèn)題及時(shí)進(jìn)行解決帶動產業發展；
九責任製、部分案例現(xiàn)場(chǎng)
