車輛可以組合來自多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)來執(zhí)行環(huán)境識別和相應(yīng)的決策。

Konrad Technologies提供了一種通過傳感器融合來測試這項(xiàng)技術(shù)的創(chuàng)新方法設計能力。該方法將ADAS傳感器與硬件在環(huán)式測試相結(jié)合品牌。在虛擬環(huán)境中實(shí)時(shí)模擬物體，在實(shí)驗(yàn)室模擬真實(shí)世界的駕駛場景更為一致。傳感器融合測試使制造商能夠滿懷信心地開發(fā)和生產(chǎn)安全的自主車輛等形式。 德國konrad,駕駛員在環(huán)-ADAS傳感器融合測試技術(shù) 

自動(dòng)駕駛車輛的主動(dòng)安全系統(tǒng)需要數(shù)百萬英里/公里的試駕才能滿足所有的安全要求。通過我們在Konrad的自動(dòng)駕駛ADAS測試單一平臺上進(jìn)行傳感器融合測試的解決方案研究與應用，您可以將所有安全關(guān)鍵系統(tǒng)測試從道路轉(zhuǎn)移到實(shí)驗(yàn)室相貫通。這一解決方案在整個(gè)汽車行業(yè)提供了一個(gè)更強(qiáng)大的體系結(jié)構(gòu)，簡化并縮短了汽車制造商以及ADAS公司的開發(fā)時(shí)間積極影響。 

富瑞博合作伙伴的德國Konrad自動(dòng)駕駛測試方案可以在實(shí)驗(yàn)室中可靠地測試你的ADAS傳感器包和ADAS功能自動化方案！

同時(shí)使用多個(gè)傳感器，完整的硬件和軟件組合HIL測試系統(tǒng)重要手段，連接到駕駛模擬器

在傳感器融合測試領(lǐng)域互動講，Konrad Technologies ADAS測試解決方案提供了一種*的傳感器表征和測試方法，其可擴(kuò)展系統(tǒng)可在單個(gè)測試系統(tǒng)中進(jìn)行基于測量和基于系統(tǒng)仿真的測試像一棵樹。ADAS傳感器融合測試與硬件在環(huán)（HiL）測試系統(tǒng)的結(jié)合過程中，使汽車環(huán)境中的測試能力達(dá)到了一個(gè)新的水平。使用KT-ADAS-HIL傳感器融合測試工作臺能運用，可以在模擬場景中實(shí)時(shí)模擬和測試車輛中的各個(gè)系統(tǒng)達到、子系統(tǒng)和傳感器智能設備。

本質(zhì)上，傳感器模塊本身被“引入回路HIL”以驗(yàn)證其性能蓬勃發展！

傳感器融合這一概念涵蓋所有類型的傳感器特點。典型的例子是將前置攝像頭和前置雷達(dá)提供的信息融合。攝像頭只能在可見光譜下工作重要性，不適用于雨天又進了一步、濃霧、太陽眩光和黑暗等環(huán)境多元化服務體系，但是在識別顏色(如道路標(biāo)記)方面具有高度可靠性規劃。而雷達(dá)即使在低分辨率下，也可用于探測距離深度，并且環(huán)境條件對雷達(dá)沒有太大影響帶動擴大。

德國Konrad自動(dòng)駕駛ADAS測試解決方案能完成以下任務(wù)：

-ADAS HIL傳感器融合

-ADAS HIL系統(tǒng)的集成

-ADAS同步傳感器融合目標(biāo)仿真

-ADAS汽車零部件模型集成

德國konrad,駕駛員在環(huán)-ADAS傳感器融合測試技術(shù)  

德國konrad自動(dòng)駕駛ADAS傳感器融合測試技術(shù)
優(yōu)勢：

-自動(dòng)測試和回放復(fù)雜場景測試

-360度冗余感知和深度學(xué)習(xí)

-用一個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行傳感器模擬和物理測量

-開發(fā)感知算法，時(shí)間同步

-ADAS域控制器原型的融合層

-精確的車輛定位車道識別與多傳感器數(shù)據(jù)記錄

-客戶特定應(yīng)用等

-具有域控制器的集中式體系結(jié)構(gòu)

-域控制器的原型復(fù)雜算法

中國汽車工程研究院股份有限公司（CAERI）使用Konrad的ADAS自動(dòng)駕駛測試解決平臺

隨著雷達(dá)傳感器的設(shè)計(jì)復(fù)雜性不斷增加開拓創新，為運(yùn)輸業(yè)提供多種能力持續發展，一級供應(yīng)商繼續(xù)創(chuàng)新新技術(shù)，以降低成本促進善治。隨著對汽車?yán)走_(dá)技術(shù)和應(yīng)用的需求不斷增加擴大，為了充分驗(yàn)證傳感器本身和預(yù)期用例的功能性能，它們的測試程序已經(jīng)從簡單的測試協(xié)議發(fā)展到復(fù)雜的測試協(xié)議實事求是∵M行探討；趫鼍暗臏y試和射頻測量的結(jié)合使用可以有效地用于驗(yàn)證雷達(dá)傳感器在其特定應(yīng)用用例環(huán)境或條件下的功能性能。本文將討論雷達(dá)測試需求的變化責任製，以及如何利用建立在NI平臺上的Konrad富瑞博合作伙伴車載雷達(dá)測試系統(tǒng)（KT-VRTS）來解決這些變化十分落實。

德國konrad,駕駛員在環(huán)-ADAS傳感器融合測試技術(shù)    

由于其模塊化架構(gòu)，KT-ADAS-HIL傳感器融合測試工作臺支持范圍廣泛的ADAS應(yīng)用規則製定，包括ACC製造業、AEB、LDW等關規定。工作臺專注于連接性發展基礎，可以使用多個(gè)軟件模擬工具執(zhí)行測試場景，包括IPG汽車制造商和VI-grade VI CarReal Time建強保護。傳感器同期、ADAS傳感器包（或吊艙）、ADAS系統(tǒng)和子系統(tǒng)以及車輛部件模型都可以在單個(gè)工作臺上同時(shí)單獨(dú)測試使命責任。

可靠性效果、連接性、自主性

模塊化和可擴(kuò)展的方法使ADAS-HIL傳感器融合測試工作臺能夠根據(jù)您的使用進(jìn)行配置合規意識，包括ECU測試密度增加、傳感器測試有效性、傳感器融合測試。我們提供軟件機遇與挑戰、實(shí)時(shí)硬件和復(fù)雜的測試系統(tǒng)廣泛關註，以實(shí)現(xiàn)高效和安全的驗(yàn)證工作。

自動(dòng)駕駛ADAS虛擬道路試驗(yàn)

Testing on virtual roads

我們開發(fā)了一個(gè)自動(dòng)駕駛ADAS傳感器融合測試解決方案集成技術，可以在虛擬環(huán)境中融合來自多個(gè)攝像頭Cameras就能壓製、激光雷達(dá)LiDAR、雷達(dá)Radar,和超聲波傳感器Ultrasonic Sensors的數(shù)據(jù)適應能力。這使得算法能夠準(zhǔn)確地理解汽車周圍的360度環(huán)境效果，從而生成一個(gè)穩(wěn)定健壯的表示，包括靜態(tài)和動(dòng)態(tài)對象足了準備。

德國konrad,駕駛員在環(huán)-ADAS傳感器融合測試技術(shù)   

帶傳感器融合測試（Driver in the Loop）的駕駛在環(huán)測試（Driver in the Loop）

駕駛在環(huán)測試Driver in the Loop（DIL）與傳感器融合測試包括汽車硬件在環(huán)（HIL）測試中常用的汽車電子控制單元（ECU）硬件和軟件功能測試方法。DIL與傳感器融合測試結(jié)合了駕駛模擬器和傳感器測試技術(shù)著力提升，為ADAS和自主駕駛特性開發(fā)和功能驗(yàn)證工作提供了新的測試能力水平深刻內涵。

請看VI-grade和Konrad Technologies的協(xié)作，在駕駛測試前在實(shí)驗(yàn)室驗(yàn)證ADAS/AD功能融合。

VI-grade和Konrad合作開發(fā)帶傳感器融合測試的駕駛在環(huán)測試Driver in the Loop（DIL）視頻

通過將Konrad Technologies車載雷達(dá)測試系統(tǒng)深入闡釋、攝像機(jī)目標(biāo)模擬器和VI-grade駕駛模擬器相結(jié)合，完成ADAS測試解決方案穩中求進，包括駕駛在環(huán)測試（DIL）和傳感器融合統籌。該系統(tǒng)使人類駕駛員能夠體驗(yàn)和工程師測試安全關(guān)鍵駕駛場景，包括緊急制動(dòng)（Emergency Braking）協同控製、車道保持輔助（Lane Keep Assistance）振奮起來、自適應(yīng)巡航控制（Adaptive Cruise Control）等。

使用我們Konrad“駕駛在環(huán)測試（DIL）與傳感器融合測試”可以減少ADAS/AD高級輔助駕駛/自動(dòng)駕駛開發(fā)工作中昂貴的驅(qū)動(dòng)測試利用好。

 德國konrad自動(dòng)駕駛ADAS傳感器融合測試技術(shù)

隨著自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）和自動(dòng)駕駛（AD）功能的開發(fā)緩慢的進(jìn)展深入各系統，對需要自動(dòng)駕駛輔助的測試類型，以及更重要的是到底需要多少測試系列，仍存在爭議作用。隨著世界各地政府和自動(dòng)駕駛核心部門小組就這一主題開展合作，原始設(shè)備制造商OEM和Tier 1S繼續(xù)開發(fā)和測試ADAS和AS的功能慢體驗，主要使用駕駛測試和道路里程作為實(shí)際測試方法著力增加。在本文中，VI grade和Konrad Technologies（KT）合作開發(fā)駕駛模擬器與ADAS/AD的一系列傳感器如何在實(shí)驗(yàn)室中一起使用科技實力，以可靠地驗(yàn)證ADAS/AD的功能處理，作為地面實(shí)況調(diào)查的前一步。將傳感器融合測試作為測試方法的駕駛在環(huán)測試（DIL）也將駕駛員反應(yīng)和人類感知納入ADAS/AD功能測試勃勃生機，目的是在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境中復(fù)制真實(shí)的駕駛情況助力各業，從而可能將昂貴和冗長的駕駛測試有效減少50%極致用戶體驗。

DIL與傳感器融合測試是一種包括汽車傳感器在內(nèi)的汽車ECU硬件和軟件功能測試中常用的HIL測試方法。帶傳感器融合測試的DIL能夠在駕駛測試之前在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境中對ADAS和AD系統(tǒng)以及子系統(tǒng)的功能應用、回歸和故障進(jìn)行測試建議。包括真實(shí)世界駕駛場景的駕駛員感知和行為，驗(yàn)證了ADAS/AD功能性能更接近真實(shí)世界用例相貫通。此功能使ADAS/AD功能的有效優(yōu)化工作能夠在更安全的工作環(huán)境中縮短開發(fā)周期并滿足規(guī)范標(biāo)準(zhǔn)不斷發展。

挑戰(zhàn)：有效驗(yàn)證和確認(rèn)ADAS/AD功能
德國konrad自動(dòng)駕駛ADAS傳感器融合測試技術(shù)

隨著ADAS/AD功能獲得社會緩慢而肯定的采用，對于需要哪種類型的測試自動化方案，更重要的是緊密協作，需要多少測試，仍然是個(gè)問題線上線下。作為為大規(guī)模部署提供指導(dǎo)和確保安全的漸進(jìn)步驟發揮重要作用，多個(gè)政府資助的項(xiàng)目正在世界各地展開，如德國的Pegasus Project和新加坡的TR68 effort數據顯示。ISO 26262標(biāo)準(zhǔn)的附錄還介紹了有關(guān)傳感器測試要求的一些見解發展目標奮鬥。

隨著世界各地政府和自動(dòng)駕駛核心部門小組就這一主題開展合作，原始設(shè)備制造商OEM和Tier 1S爭先恐后地*部署一款*自主的汽車更多的合作機會，主要依靠駕駛測試作為事實(shí)上的測試方法延伸。預(yù)計(jì)在公路上行駛數(shù)百萬英里和預(yù)測計(jì)算（如驗(yàn)證ADAS/AD功能可能需要88億英里的測試）只會給原始設(shè)備制造商帶來越來越大的挑戰(zhàn)，使他們相信使用這些*的ADAS和AD功能的安全性服務好，并確保下一代的收入來源于這些功能的采用新趨勢。

目前傳統(tǒng)常規(guī)駕駛測試作為驗(yàn)證ADAS/AD功能的主要方法

德國konrad,駕駛員在環(huán)-ADAS傳感器融合測試技術(shù)  

目前ADAS/AD功能開發(fā)和驗(yàn)證的方法是：

1.驗(yàn)證傳感器包，

2.開發(fā)必要的軟件算法共謀發展，

3.在實(shí)驗(yàn)室執(zhí)行有限的軟件測試（通常使用HIL測試設(shè)備）學習，以及

4.在測試車輛中執(zhí)行駕駛測試。

5.分析駕駛測試數(shù)據(jù)并確定可能提高軟件能力的領(lǐng)域

6.安排重復(fù)駕駛測試

迭代數(shù)據(jù)分析和駕駛測試在一個(gè)循環(huán)中執(zhí)行聽得進，直到ADAS/AD功能符合規(guī)范新的力量。

這種迭代開發(fā)方法當(dāng)然是功能性的，同時(shí)提供了ADAS/AD功能的道路驗(yàn)證和驗(yàn)證便利性。但由于大量的資源管理需求全面展示，它也效率低、成本高深刻認識、耗時(shí)長核心技術，導(dǎo)致開發(fā)周期延長。

解決方案：使用Konrad公司推出的DIL與傳感器融合測試主動性，驗(yàn)證和優(yōu)化ADAS/AD功能

駕駛模擬器將人的感知和行為納入汽車特性和功能的性能測試創造性。VI-grade公司的駕駛模擬器用于廣泛的“虛擬駕駛里程”，以確定車輛總體設(shè)計(jì)性能和特定系統(tǒng)或子系統(tǒng)性能道路。VI-grade駕駛員動(dòng)態(tài)Driver-in-Motion（DiM）150模擬器提供了完整的駕駛員行為和9級的車輛運(yùn)動(dòng)來模擬真實(shí)的駕駛情況規模設備，而緊湊型駕駛模擬器（CDS）則側(cè)重于在沒有模擬車輛運(yùn)動(dòng)的情況下包括駕駛員行為真諦所在。

Konrad傳感器融合HIL測試是包括根據(jù)ECU硬件在環(huán)測試的駕駛場景實(shí)時(shí)刺激傳感器，以便ECU傳感器通信也可以作為ECU性能和功能測試的一部分進(jìn)行驗(yàn)證競爭力。Konrad的雷達(dá)充分、激光雷達(dá)和攝像機(jī)模擬器用于同時(shí)刺激傳感器，其輸出直接發(fā)送到電子控制單元進(jìn)行處理和必要的決策/行動(dòng)集聚。

DIL與傳感器融合測試結(jié)合了上述技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)競爭力，為ADAS/AD特性開發(fā)和功能驗(yàn)證工作提供了一種新的測試能力。

下面展示了Konrad雷達(dá)模擬器和攝像機(jī)模擬器的概念狀況，該模擬器DIM150正在意大利烏迪內(nèi)的VI-grade模擬測試中心進(jìn)行AEB和ACC測試機製性梗阻。 

Konrad富瑞博合作伙伴的自動(dòng)駕駛測試方案可以使OEM廠家在真實(shí)駕駛測試前，在實(shí)驗(yàn)室通過傳感器融合測試驗(yàn)證高級輔助駕駛和自動(dòng)駕駛ADAS/AD的功能
下面的圖2顯示了由VI -grade和Konrad構(gòu)建的具有傳感器融合測試應(yīng)用程序的DIL的高級架構(gòu)建立和完善。

重點(diǎn)是：

-駕駛模擬器場景生成軟件輸出目標(biāo)數(shù)據(jù)流提供了遵循，這些數(shù)據(jù)流從KT發(fā)送到雷達(dá)和攝像機(jī)模擬器。

-攝像機(jī)和雷達(dá)模擬器根據(jù)目標(biāo)數(shù)據(jù)流實(shí)時(shí)模擬各個(gè)傳感器大型。

-傳感器輸出連接到ECU或直接返回到駕駛模擬器場景模型滿意度，以便在駕駛測試中進(jìn)行實(shí)時(shí)反饋和決策。

具有傳感器融合測試頂層架構(gòu)的DIL

 德國konrad自動(dòng)駕駛ADAS傳感器融合測試技術(shù)

下圖顯示了雷達(dá)和攝像機(jī)模擬器可持續。Konrad富瑞博合作伙伴KT雷達(dá)、攝像機(jī)和激光雷達(dá)模擬器都設(shè)計(jì)有多個(gè)總線選項(xiàng)體製，如連接到運(yùn)行場景模型的實(shí)時(shí)應(yīng)用程序的CAN或以太網(wǎng)構建。KT車載雷達(dá)測試系統(tǒng)（VRTS）能夠通過單個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行目標(biāo)模擬和射頻測量，以驗(yàn)證工作頻率為76GHz至81GHz的傳感器的性能和功能服務延伸。它建立在NI-VRTS雷達(dá)測試平臺上共創輝煌，包括用于連接的Konrad富瑞博合作伙伴模塊和用于模擬從4米到250米的一個(gè)或多個(gè)物體的測試方法，還包括執(zhí)行射頻測量的能力進一步，如EIRP大部分、工作帶寬，以及啁啾分析等等實際需求。利用PXI-CAN模塊解決方案，雷達(dá)模擬器可以直接連接到RT場景生成處理器。 

Konrad攝像機(jī)模擬器可選擇over the air（OTA）或攝像流注入善謀新篇，以實(shí)現(xiàn)攝像機(jī)模塊的模擬和數(shù)字測試功能增產。也可以將攝像機(jī)連接到單獨(dú)的ECU或處理器，以進(jìn)行特定的攝像機(jī)流分析方法，例如跟蹤車道標(biāo)記算法或子系統(tǒng)測試行動力。對于這個(gè)演示，VI-grade團(tuán)隊(duì)使用了一個(gè)內(nèi)部VI-grade攝像機(jī)模擬器作為例子切實把製度。

上圖顯示了連接到DiM150的雷達(dá)和攝像機(jī)模擬器

傳感器融合試驗(yàn)中DIL的好處和積極影響

帶傳感器融合的DIL為ADAS/AD開發(fā)過程提供了一些好處保供。首先自行開發，作為ground truthing的預(yù)先測試，它可以使駕駛測試更嚴(yán)格的評估水平責任。其次應用情況，在駕駛測試之前，它在安全的實(shí)驗(yàn)室環(huán)境中可靠地測試和驗(yàn)證ADAS/AD功能深入各系統，包括轉(zhuǎn)角情況解決問題，以避免可能對駕駛員造成危險(xiǎn)的初步駕駛。接下來預下達，帶有傳感器融合測試的DIL允許對ADAS/AD功能進(jìn)行壓力測試和回歸測試的有效手段，以在駕駛測試之前確認(rèn)穩(wěn)定的操作狀態(tài)。第四方案，該測試方法將駕駛員反應(yīng)作為ADAS/AD功能測試的一部分關鍵技術，ADAS/AD功能測試是ADAS/AD整體功能性能的關(guān)鍵部分。自動(dòng)輔助駕駛緊急停車（AEB）測試如下所示深入。

自動(dòng)緊急制動(dòng)（AEB）試驗(yàn)和傳感器融合試驗(yàn)技術研究。注意，顯示雷達(dá)傳感器檢測到的物體的紅色圓圈與UI集群上的紅色汽車指示燈之間的正相關(guān)開展研究。

有了這些好處姿勢，DIL和傳感器融合測試，正在為新一代和下一代ADAS/AD功能進(jìn)行研發(fā)首要任務，有可能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化1B虛擬駕駛英里數(shù)綠色化，以優(yōu)化ADAS/AD功能，這是一個(gè)可以縮短ADAS/AD開發(fā)V周期的關(guān)鍵概念發展。Konrad Technologies富瑞博合作伙伴和VI Grade繼續(xù)探索新的應(yīng)用領(lǐng)域保持穩定，在這些領(lǐng)域，這種能力可以為ADAS/AD功能帶來有效和高效的評估技術(shù)面向。

傳感器融合測試駕駛在環(huán)測試在2018中國汽車測試博覽會

ADAS一站式虛擬試駕解決方案

我們的虛擬試駕應(yīng)用程序使用IPG汽車制造商和運(yùn)行在Hil系統(tǒng)上的NI VeriStand執(zhí)行傳感器融合測試

我們是以下領(lǐng)域的專家：

-基于域控制器的傳感器融合集中式結(jié)構(gòu)

-360度冗余感知和深度學(xué)習(xí)

-域控制器的原型復(fù)雜算法

-開發(fā)感知算法支撐作用，時(shí)間同步

-ADAS域控制器原型的融合層

-精確的車輛定位

-車道識別與多傳感器數(shù)據(jù)記錄

-特定于客戶的應(yīng)用程序

我們的傳感器融合專業(yè)知識包括：

-后視攝像機(jī)與超聲波測距

-用于自適應(yīng)巡航控制和車道保持輔助的前攝像頭和前雷達(dá)

-后視攝像頭和紅外傳感器

-自動(dòng)緊急制動(dòng)（AEB）用雷達(dá)、攝像機(jī)和超聲波

-用于BSM的超聲波雷達(dá)-盲點(diǎn)監(jiān)測

-雷達(dá)建設項目、GPS最為突出、超聲波、攝像機(jī)傳感器

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