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六維力傳感器的標定原理

       六維力傳感器的標定均在假設傳感器系統(tǒng)為線性系統(tǒng)的情況下進行核心技術體系，即傳感器靜態(tài)數(shù)學模型滿足 F=CV

       其中，V是六維力傳感器輸出的6路原始信息(列信息持續發展，單位是V)必然趨勢，F(xiàn)是經過計算的6路力信息(列信息，力的單位是KN擴大，力矩的單位是KNm)[6-7]多樣性。

       產品概述：

       小尺寸的六自由度傳感器之一，采用緊湊及低型面設計新格局。傳感器有中通孔明顯，可安裝連桿和線纜。強度特別高顯示，采用高強度不銹鋼線切割加工創新為先，單軸過載為額度量程的5.7到25.3倍。高信噪比科普活動，硅應變片信號強于傳統(tǒng)應變片75倍創新延展，信號放大后，可到達接近零的噪聲失真長期間。 

       六維力傳感器應用領域：

       本產品廣泛應用于遙控機器人基本情況，機器人手術機製，機械手臂研究，手指力研究集成應用，精密裝配探討，自動磨削、輪廓跟蹤高效流通、雙手協(xié)調合規意識、零力示教等作業(yè)中，在航空有效性、航天及機械加工，汽車等行業(yè)中有廣泛的應用 

       六維力傳感器特點：

       1.傳感器彈性體采用結構機遇與挑戰，靈敏度高廣泛關註、剛性好、維間耦合小集成技術、有機械過載保護功能就能壓製。

       2.綜合解耦橋路信號綜合為三維空間的六個分量，可直接用于力控制適應能力。

       3.采用標準串口和并口輸入輸出更優美。

       4.產品既可與控制計算機組成兩級計算機系統(tǒng)，也可聯(lián)接終端防控，構成獨立的測試裝置成效與經驗。

       傳感器靜態(tài)標定的實質就是利用施加在六維力傳感器上的廣義力矢量組F和通過數(shù)據(jù)采集上采樣得到的傳感器6個輸出信號矢量組V求出標定矩陣C，傳感器的輸出信號是一個6路電壓信號組成的矢量堅實基礎。如果不考慮傳感器的非線性因素的影響稍有不慎，只要給傳感器施加6個線性無關的力矢量，并測得對應6個力矢量的傳感器的輸出電壓信號矢量V等地，就可以得到一個惟一解C最為顯著。